Vznik Vyšehradské zápasu se datuje k roku 1907. Již v roce 1908 se vyšehradští zápasníci zúčastnili prvního turnaje. Jedním z průkopníků Vyšehradského zápasu byl Jaroslav Vejmelka, u kterého je třeba vzpomenout jeho vítězství v roce 1908 na mistrem světa Totuschkem.
Zápasníci měli stejné problémy jako vzpěrači, největším problémem bylo sehnat vhodné místo, kde by bylo možné trénovat.
Léta dvacátá byla také hodně obtížná, to dokazuje i skutečnost, že Pražská župa těžkoatletického ústředí tehdy sdružovala 17 klubů, z nichž 14 uspořádalo během roku celkem jen 38 meziklubových utkání. A proto každá příležitost soutěžit byla využívána. Vyšehradské barvy na žíněnce úspěšně hájili Janský, Řezníček, Matoušek, Benda, Mařík, Pravda, Zikmund a Hladík.
Nejúspěšnější byla léta 1928 – 1929, kdy to nebyla jen vítězství ve „vyšehradské disciplíně“ přetahu lanem, ale i celkové. Například vítězství v soutěži o Šmejkalův pohár v Mnichovicích.
Rozdělení sportu na vzpěrače a zápasníky měl velký vliv na úspěch
Pro rozvoj zápasu – a nejen našeho klubu – měl největší význam 23. srpen 1948, kdy byla rozdělena činnost „těžkých atletů“ na vzpírání a zápasení. Ještě nějaký čas trvalo, než oba oddíly našly místo v tělocvičně TJ Sokol Vyšehrad a počaly budovat svoji činnost programově, plánovitě, v jistotách, které tělovýchově a sportu naše společnost dává. Takovou byla však i práce ústředí, které věnovalo pozornost především otázkám metodickým, výcvikovým, starosti o mládež a tím i o potřebný kádr cvičitelů a trenérů. Tak jako vyšehradští vzpěrači v té době měli svého „otce“ Josefa Kamberského, měli ho i zápasníci v osobě Josefa Hromádky. Nejen že dokázal přitáhnout do oddílu mládež, ale co bylo nejdůležitější, postaral se o její odborné vedení, neboť s mládeží Vyšehradu začal pracovat ms. Antonín Nič.
Vyšehradští dorostenci již na přeboru ČSR 1958 vybojovali druhé místo a potom patřili vždy na čelo kterékoliv soutěže. A i družstvo mužů narůstalo ve výkonnosti, bylo systematicky doplňováno odchovanci ze základny mládeže. V té době dostal zasloužilý trenér a ms. Sportu Antonín Nič dobrého pomocníka – mistra sportu Evžena Fleischmanna (třetí na ME 1939 Dortmund ve váze pérové). Oba v mládí zápasili v jenom klubu, byli přáteli a Fleischmann měl navíc i kvalifikaci rozhodčího nejvyšší kategorie. A tak nikoho nepřekvapilo, že na Vyšehrad si odnášeli vavřínové věnce mladí i dospělí. Například v roce 1963 Josef Sršeň a Miroslav zeman získali prvenství ČSSR ve svých vahách a v obou stylech – ve volném i klasickém. Družstvo dorostenců vyhrálo přebor republiky a mužstvo dospělých bylo vítězem druhé ligy.
Růženec úspěchů utěšeně narůstal i o umístění v soutěžích jednotlivců, jak v kategoriích dorostu, tak i mužů. V přeboru prahy 1963 získali dorostenci TJ SV tři prvá, tři druhá a dvě třetí místa, muži čtyři druhá a dvě třetí umístění. V témže roce byl založen Memoriál Jana Budáka, nadějného dorostence Vyšehradu, jenž tragicky zahynul. Nejúspěšnějšími borci jednotlivých let byli Miroslav Zeman (1964), Jaroslav Šmíd (1966), Miloslav Kloboučník (1969), Jan Marounek (1970), Oldřich Zika (1972 a 1974), František Čáp (1973), Zdeněk Bartůněk (1976), Jan Červený (1977), Jiří Veselka (1978), a v roce 1979 byli nejúspěšnější: žák Petr Vnuk, dorostenec Milan Veselka, a ze závodníků Ivan Rozumný.
Odchovanec zápasnického oddílu Slavoje Vyšehrad Miroslav Zeman získal na XIX. OH v Mexico City 1968 bronzovou medaili. To byl ovšem již členem Rudé hvězdy, kam přestoupil.
Velkou ztrátou pro TJ SK byl skon dlouholetého předsedy zápasnického oddílu a příkladně obětavého činovníka Josefa Krejčího (1889 – 1971), jehož zanícená věrnost k Vyšehradu byla vždy vzpruhou pro všechny ostatní. O rok později jsme se rozloučili s Evženem Fleischmannem, jenž pro výkonnostní růst naší mládeže tolik znamenal. Do funkce vedoucího oddílu byl zvolen redaktor Josef Davídek. Tradiční memoriál Jana Budáka byl v roce 1979 rozšířen o soutěž „Král bantamu“, kterou si připomínáme památku nejzasloužilejšího trenéra a vychovatele naší mládeže mistra sportu Antonína Niče. Vysunul laťku soustavnosti a úspěšnosti ve výchově mladých hodně vysoko.
Vyšehradští nelení a zápasí o cenné kovy
V roce 2007 oslavil zápasnický oddíl TJ Sokol Vyšehrad sto let od svého založení. Oslava tohoto velkého a významného výročí pro zápasnický oddíl se konala v tělocvičně TJ Sokol Vyšehrad dne 3. 11. 2007 při konání tradičních memoriálů Jana Budáka a Antonína Niče. Na oslavu tohoto významného výročí nastoupilo seniorské družstvo Vyšehradu proti TJ Bohemians Praha účastníku první seniorské celostátní ligy. Utkání proběhlo za velké účasti obecenstva. Domácí tým Vyšehradu podlehl po velkém boji hostujícímu týmu 11:15. Za domácí tým nastoupili: Petr Honsa, Ivan Plop (host z KA Smíchov), Martin Čopjan, Alan Jeřábek, Josef Velán, Zdeněk Vojáček. Domácí tým vedli trenéři Václav Pabst a Jakub Krucký.
V roce 2015 vstoupil tým TJ Sokol Vyšehrad do první ligy družstev ve volné ve volném stylu, kde startuje jako společný tým s KA Smíchov a hned získal bronzovou medaili, kterou obhájil v roce 2016. V letošním roce je tým po třech kolech na 2 – 3 místě. Daří se nám také v soutěžích jednotlivců. Petr Honsa obhájil titul Mistra ČR, Štěpán Šmejkal se stal opětovně Mistrem ČR. Mike Juřík získal stříbrnou medaili na MČR kadetů, kde titul získala Ester Vítovská. Vicemistryní ČR se stala Kristýna Kadlecová. Tým kadetů, juniorů a seniorů se připravuje pod vedením trenérů Jakuba Kruckého (předseda oddílu) a Petra Honsy (hospodář oddílu). Tým žáků trénuje pod vedením Ondřeje Kadlece.